Rotační inverzní kyvadlo
Moderátor: Moderátoři
nevidím důvod proč by měla být absolutní nula snímače polohy v absolutně svislé poloze - osobně bych tam dal aripot pro testy bych ho nastavoval do střední polohy, pro testy bych se také vykašlal na nějaké kroužky, signál bych vedl volnýma drátkama - pokud by regulátor dělal capiny, vypnu zařízení dřív než se dráty překroutí
senzor zrychlení a rychlosti je podle mě úplně zbytečný - derivaci polohy není snad problém dopočítat, stejně tak i derivaci rychlosti
navíc to jde namodelovat v kompu - sestrojit matematický model kyvadla by neměl být velký problém, ten by zaručil rozumné chování regulátoru - přesně už bych to došolíchal na živo
senzor zrychlení a rychlosti je podle mě úplně zbytečný - derivaci polohy není snad problém dopočítat, stejně tak i derivaci rychlosti
navíc to jde namodelovat v kompu - sestrojit matematický model kyvadla by neměl být velký problém, ten by zaručil rozumné chování regulátoru - přesně už bych to došolíchal na živo
Netvrdím, že nemáte pravdu. Ale jak potom dosáhnete eliminace stavu, kdy je kyvadlo odchýleno právě o chybu snímače? Potom čidlo indikuje 0, kyvadlo je v klidu, i když nakloněné. Dopočítavaná rychlost a akcelerace je 0. Držák kyvadla má ovšem trvalé zrychlení, což není žádoucí případ.Cust píše:nevidím důvod proč by měla být absolutní nula snímače polohy v absolutně svislé poloze - osobně bych tam dal aripot pro testy bych ho nastavoval do střední polohy ...
V self-blancing robotech se používá kombinace čidla akcelerace a gyroskopu.
Omlouvám se, ale tomuto stavu moc nerozumím (popisu)...(pokud se údaj polohy nemění nemůže být nenulové zrychlení)
Každopádně, si můžu říct, že poloha je nulová právě při zapnutí regulátoru a polohu vynulovat pomocí sw (zjistit offset). A pak regulovat na žádanou hodnotu mínus offset.
Každopádně je to nejrozumnější vyřešit inkrementálním čidelm (třeba kolečko s výsečemi) potřeba 2 hodnoty posunuté fázově (jak popisuje Andrea) o pi/2 a tak určíme polohu a díky krásným funkcím sin a cos i směr - pro tento případ postačující údaje. (V tomto případě je nutná taktéž inicializační procedura, kdy se vynulují čítače v době kdy je rameno v klidu. jde to tedy i absolutně, ale to vyžaduje složité čidlo polohy.)
Každopádně, si můžu říct, že poloha je nulová právě při zapnutí regulátoru a polohu vynulovat pomocí sw (zjistit offset). A pak regulovat na žádanou hodnotu mínus offset.
Každopádně je to nejrozumnější vyřešit inkrementálním čidelm (třeba kolečko s výsečemi) potřeba 2 hodnoty posunuté fázově (jak popisuje Andrea) o pi/2 a tak určíme polohu a díky krásným funkcím sin a cos i směr - pro tento případ postačující údaje. (V tomto případě je nutná taktéž inicializační procedura, kdy se vynulují čítače v době kdy je rameno v klidu. jde to tedy i absolutně, ale to vyžaduje složité čidlo polohy.)
No, je to trochu zmatkózní popis. Pokusím se jasněji - tedy jde o stav, kdy by bylo kyvadlo nakloněno právě tak aby, čidlo udávalo nulovou odchylku, protože jeho nulová poloha není absolutně přesně shodná se svislicí. Mimochodem čistě inkrementální čidlo nedává údaj o absolutní poloze. Použité počáteční vynulování - to může být jen s přesností na jeden dílek a tudíž pořád s chybou. No a dál - díky této nepřesnosti a třeba i nepřesnosti dělení kolečka ve snímači existuje stav, kdy si automatika bude myslet, že je kyvadlo přesně svisle a ono nebude. Pokud bude takový stav vyregulovám, tak jedině tím způsobem, že držák kyvadla bude mít jisté zrychlení, které kompenzuje nepřesnou svislou polohu kyvadla. Jako výsledek bude to, že kyvadlo bude nepatrně nakloněno a rotční držák se bude stále zrychleně otáčet. A teď nevím jak z toho jinak, než nějakým zjištění této akcelerace.
pokud stále řešíš vedení hodnot tak se to dá řešit přes rotační transformátor (dofám že se to tak jmenuje) , to co je ve videohlavě.
Jak sem se dostal k elektrotechnice? No to je jednoduché, kdy sem byl malý měl sem strašně moc rád stavebnice a to mi zůstalo ... a řekněte mi, která stavebnice má víc součástek ![Very Happy :D](./images/smilies/icon_biggrin.gif)
![Very Happy :D](./images/smilies/icon_biggrin.gif)
Na to nemusí mít ten ovládací software ani inteligenci blondýny ani akcelerometr, aby poznal, že v "rovnovážném" stavu ujíždí pořád k jedné straně. A pokud mám IRC s 2000 pulsy na otáčku, na začátku ho vynuluji ve svislé poloze, tak pak stačí držet polohu 1000 a tu odchylku +/- 0.18° vykompenzuje tření v uložení kyvadla.mtajovsky píše:... Jako výsledek bude to, že kyvadlo bude nepatrně nakloněno a rotční držák se bude stále zrychleně otáčet. A teď nevím jak z toho jinak, než nějakým zjištění této akcelerace.
Ještě technickej dotaz (když beru tu nejjednodušší formu) ... je možné něco takového udělat analogově ? asi aripoty a komparátory s tím, že snímač by byl jak na hřídely motoru tak na hřídeli kloubu ... asi aripoty. spojený tak aby v případě chyby proklouzly ... je to součástka kterou bych nerad zničil ... v prvé řaděbych se asi snažil udržet stejné napětí na obou aripotech plus nějaké další řízení a snímání.
Jak sem se dostal k elektrotechnice? No to je jednoduché, kdy sem byl malý měl sem strašně moc rád stavebnice a to mi zůstalo ... a řekněte mi, která stavebnice má víc součástek ![Very Happy :D](./images/smilies/icon_biggrin.gif)
![Very Happy :D](./images/smilies/icon_biggrin.gif)
Bravo, Andreo - tohle by se mělo tesat!!! (už mne ty nejrůznější návody na TC a hokusy-pokusy s vn trafy z TV nebo MOT, provozované povětšinou skorolaiky a podobnými diletanty, začínaly poněkud děsit...)Andrea píše:Něco jako teslák, ale dá se na tom víc naučit, zničit míň součástek a přijít k míň úrazům.Crifodo píše:prozraďte natvrdlému, k čemu je dobré rotační kyvadlo?
Sry za OT, ale nemohl jsem si pomoct, když tady ženská TAKHLE utírá nás chlapy...
![Laughing :lol:](./images/smilies/icon_lol.gif)
![Laughing :lol:](./images/smilies/icon_lol.gif)
![Laughing :lol:](./images/smilies/icon_lol.gif)
Nasliněný prst na svorkovnici domovního rozvaděče: Jó, paninko, máte tam ty Voltíky všecky...
A kutilmile - nelituju tě
!!!
A kutilmile - nelituju tě
![Mr. Green :mrgreen:](./images/smilies/icon_mrgreen.gif)
![Mr. Green :mrgreen:](./images/smilies/icon_mrgreen.gif)
Tak jo ve směs to so zbytečnosti ale když to tak vezmeš kolem dokola furt je lepší když si nějaký lajk až skorolaj staví doma teslák a pak ho to zabyje, než když se někde zfetuje sedne do auta a zabyje někoho jiného.
Spousta lidí na věcech podobného rázu hodně naučí, třeba že elektrika fakt kope a že i naprosto nevinně vyhlížející součástky mohou vybouchnout. A že ochranné bríle nejsou při stavbách pokus omyl úplně zbytečné
:D:D
Spousta lidí na věcech podobného rázu hodně naučí, třeba že elektrika fakt kope a že i naprosto nevinně vyhlížející součástky mohou vybouchnout. A že ochranné bríle nejsou při stavbách pokus omyl úplně zbytečné
![Very Happy :D](./images/smilies/icon_biggrin.gif)
Jak sem se dostal k elektrotechnice? No to je jednoduché, kdy sem byl malý měl sem strašně moc rád stavebnice a to mi zůstalo ... a řekněte mi, která stavebnice má víc součástek ![Very Happy :D](./images/smilies/icon_biggrin.gif)
![Very Happy :D](./images/smilies/icon_biggrin.gif)
Tomu se říká hraběcí odpověď !!Andrea píše:Na to nemusí mít ten ovládací software ani inteligenci blondýny ani akcelerometr, aby poznal, že v "rovnovážném" stavu ujíždí pořád k jedné straně. A pokud mám IRC s 2000 pulsy na otáčku, na začátku ho vynuluji ve svislé poloze, tak pak stačí držet polohu 1000 a tu odchylku +/- 0.18° vykompenzuje tření v uložení kyvadla.
![Wink :wink:](./images/smilies/icon_wink.gif)
http://www.youtube.com/watch?v=WZmsZA2clEE
je jasně vidět, že některé algoritmy na prostém vyrovnávání do svislé polohy a tření založeny nejsou.
Využití takových věcí vidím třeba v řízení raket a obecně v robotice. Shazovat to srovnáváním s teslákem je přinejmenším projevem nedostatku představivosti ... Inteligenci blondýny si nedovoluji hodnotit. Howgh.
Některé ženy se notoricky vyžívají v konfrontačním stylu komunikace, i když to opravdu není nutné. Asi si něco kompenzují.Ekkar píše:Sry za OT, ale nemohl jsem si pomoct, když tady ženská TAKHLE utírá nás chlapy...