Stránka 1 z 2
Navrh P a PI regulatoru
Napsal: 29 dub 2009, 18:54
od Návštěvník
Najde se zde nekdo, kdo aspon trochu rozumi navrhu regulatoru?
Ukol je navrhnout optimalni regulator P a PI za pouziti ITAE, pomoci frekvencnich charaktersitik a metody Ziegler-Nichols.
Soustava je:
Kód: Vybrat vše
8(5p+1)
F(p)=------------------
(46p+1)^2 (p+1)^2
Pocitam, pocitam a vzdy, kdyz to hodim do Matlabu, rozhodne to optimalne nevypada.
Diky
Napsal: 30 dub 2009, 11:38
od Návštěvník
Tak jsem znovu pocital a pomoci ITAE jsem dostal hodnoty pro P:K=31 a pro PI:K=22 a Ti=77, odezva na jednotkovy skok je ale velice kmitava, prekmit je priblizne 60pct, rychlost ustaleni neni take zadna slava.
Jak na vypocet pomoci frekvencnich charakteristik? Chapu to spravne, ze pro P regulator staci stred oblasti s -20dB/dek staci posunout na OdB?
Pak vychazi K=32, coz zhruba odpovida ITAE. Jak se ale navrhne PI?
Napsal: 30 dub 2009, 17:34
od Návštěvník
To nikdo neumi navrhnout PI regulator podle frekvencni charakteristiky soustavy?
Napsal: 30 dub 2009, 17:49
od Sendyx
Ale umí, ale :
1. neradi školní úkoly
2. někteří se tím i živí
Napsal: 30 dub 2009, 18:39
od Návštěvník
1) Ano, je to skolni uloha, bohuzel skripta jsou hrozna, v prezentacich na prednaskach je jen par obrazku a na netu jsem taky nic pouzitelneho nenasel (k teto metode).
V cem je problem, ze je to uloha do skoly? To kazdy znaly je tak skodoliby, ze kdyz si to musel vytrpet on, neporadi jinemu?
Nemusi to byt primo reseni (i kdyz by se taky hodilo, pro overeni) staci aspon nasmerovat. Tenhle topic si prohlidlo 100 lidi a dostalo se mi jen suche odpovedi, ktera byla naprosto k nicemu.
2) To je trh regulatoru takovy boj, ze si kazdy drzi zuby nehty sve know how? Nebojte, ze me se regulatorovy guru nestane, bastlim rad, ale horce lituji oboru automatizace, to nema s elektronikou nic spolecneho (ale jak mazali med kolem huby
), tudy pro me cesta nevede.
Mohl by me aspon nekdo nasmerovat kde je popsana metoda navrhu regulatoru z frekvencnich charakteristik (kdyz uz se nikdo nema k tomu, rict to primo)?
Diky.
Napsal: 30 dub 2009, 19:55
od Sendyx
Těžko na cvitišti, lehko na bojišti. Až budeš tenhle problém řešit někde na chemickém provozu, všude řev čerpadel, smrad chloru, vedro a potmě v kaluži kyseliny sírové, taky nebudeš hledat pomoc na fóru
Napsal: 30 dub 2009, 20:27
od Návštěvník
Kdyz nemam kde zjistit, jak vypocitat regulator, tezko budu schopny vypocitat regulator v chemickem provozu...
Napsal: 01 kvě 2009, 23:00
od Návštěvník
Tak poradi nekdo, prosim? Aspon kde najdu postup.
Napsal: 02 kvě 2009, 11:25
od Cust
kdyby jsi alespoň napsal s čím konkrétně si nejsi jistý...
dobré skripta byli tuším Systémy a modely, ČVUT...
rada pro nalezení pólů:
- neměli by být komplexní, jinak to bude oscilovat, pokud bude reálná část nulová, tak bude sinusovka bez útlumu, pokud bude kladná, tak se sinusovce bude amplituda zvětšovat
- ideální bude dát všechno do jednoho bodu reálného, ale to neuděláš P regulátorem
- čím blíže bude pól nulové hodnotě tím bude regulace rychlejší - pozor na stabilitu
- i když máš superrychlý regulátor, tak rychlost regulace je závislá na rychlosti soustavy, kterou reguluješ!
Napsal: 02 kvě 2009, 11:38
od Cust
tak jsem se díval přes googla:
docela dobré stránky:
http://dce.felk.cvut.cz/sri2/ss/Synteza/pkpp.htm
je tam frekvenční syntéza, metoda predominantních pólů, i ty empirické metody jako je Ziegler-Nichols, ty máš i reálný model nebo jak chceš použít tuto metodu?
Napsal: 02 kvě 2009, 13:44
od Návštěvník
Diky, nejsem si jist tim, jestli me vychazi spravne honoty.
Nejmensi ITAE jsem hledal pomoci Matlabu, vyslo to dost kmitave, prekmit asi 60%, ale to jsem u ITAE ocekaval. Pak C-N, zkusil jsem odezvu na step pri Fr(p)=1, zmeril periodu, z bodeho char. jsem vypocital Kkrit a uz jen dosadil pro P regulator K=0.5Kkrit a nasledovne pro PI.
P regulator vysel v obou pripadech temer shodne, PI vysel jinak, ale vysledek je podobny, stale prekmit zhruba 60%.
Pri pouziti navrhu z frekvencnich charkteristik jsem si nakreslil char. soustavy a stred "plosiny" kde bylo -20dB/dek jsem posunul na 0dB (spravnosti si vubec nejsem jistej), pro P regulator vyslo K opet zhruba stejne jako v predchozich pripadech, pro PI nemam tuseni.
Odkaz prostuduju. Ta skripta jsou i v elektronicke podobe?
Napsal: 02 kvě 2009, 13:46
od Návštěvník
Jedna se o "projekt", zadal se obecny tvar soustavy a pak se podle studentskeho ID vypocitaly jednotlive hodnoty. Naprosto teoreticka zalezitost.
Napsal: 02 kvě 2009, 15:33
od Cust
Osobně jsem pomocí ITAE nic nedělal, ale jestli to dobře chápu, tak je to jen kontrolní výpočet a nehledá to samo optimální hodnoty regulátoru.
Pokud to máš dělat pomocí anylýzi ve frekvenční oblasti, tak by jsi měl mít zadanou fázovou nebo amplitudovou bezpečnost a podle ní to dopočítat. U Z-N by jsi měl mít reálný model a ten rozkmitat a zjišťovat Fkrit. Respektive ostatní parametry. Nebo se pletu?
Pokud chceš navrhnout optimální regulátor (nulový překmit a nejrychlejší náběh), tak se asi nevyhneš nastavování predominantních pólů.
Jsem z toho zadání trošku zmatený, nevím jakých parametrů máš dosáhnout. Co vlastně používáš jako vstupní požadavky na systém?
Jestli se v předpokladech pletu, tak mě oprav.
Napsal: 02 kvě 2009, 15:47
od Návštěvník
Pomoci ITAE jsem postupoval tak, ze jsem postupne (automaticky v Matlabu) menil K (pripadne K a Ti) a hledal kde je ITAE nejmensi.
Zadani k frekvencnim charakteristikam je:
"Navrhnete P a PI regulátor pomocí metody frekvencních charakteristik (s hodnotou ve zlomech v okolí omega rezu 6dB)." Kdyz posunu stred -20dB/dek oblasti na 0dB, tak z obou stran mam vic, nez 6dB.
Zieglera jsem snad vyresil spravne. Kriticke zesileni jsem zjistil, periodu kmitu taky.
Zadny presnejsi pozadavky nejsou.
Hlavni co nechapu je ten navrh z frekvencnich chrarakteristik pro PI.
Napsal: 02 kvě 2009, 18:05
od Cust
no, píšeš o -20 dB/dek, když se podívám na ten přenos, tak by tam žádná taková oblast být snad ani neměla, ne?
spíš bych řekl, že tam budou dvě oblasti jedna -40 dB/dek a druhá -80dB/dek, jestli mám pravdu, tak těch -6 db dělá kritickou frekvenci pro první zlom, tedy žádné středy oblasti neposouvej. Najeď si na bod kde charka poklesne o 6 dB a odočti frekvenci. Tyto zlomy by tam měli být dva. Když se podívám na přenos, tak je to na frekvenci 0,022 rad/s a na 1 rad/s. Tobě půjde o ten první - pomalejší... Na ten si podle toho pdfka v předchozím příspěvku dopočítej parametry PI regulátoru.