Restartující se robot :(

Zpráva

Mica · #1 Příspěvek od **Mica** » 03 čer 2006, 21:33

Chtěl jsem si postavit vlastního jednoduchého robota. Vše funguje bez problémů, až na to, že se Robot sám od sebe restartuje

Měřil jsem napětí na procesoru -> OK, ladil jsem SW -> OK, dal jsem diodu před napajení H můstku -> Bez efektu. Ale zjistil jsem, že když jsem místo napězí z 7806 připojil H-můstek rovnou na baterie (8x Ni-HM 1,2V) tak nefungují čidla pro detekci překážek. Nevím, kde je zakopaný pes. Skuste se prosím podívat jestli na přiložených schématech nevidíte chyby. Případně Vám rád poskytnu zdrojový kod procesoru (Jestli to pomůže). Předem děkuji za každý postřeh (btw chybějící kondík za 7806 byl již přidán, ale stále dochází k restartů. WatchDog je zakázán)

Hlavní deska
Obrázek

Napájecí zdroj
Obrázek

#2 Příspěvek od **MetalGod** » 05 čer 2006, 01:13

Proč máš připojeny vývody OUT1-4 u IC4 (L298) na zdroj ?!
Buďto vidím blbě, nebo tam je chyba, nebo už fakt nevím.

eljaro · #3 Příspěvek od **eljaro** » 05 čer 2006, 08:16

metalgod :ty vývody nejdou na zdroj ale na motory dva motory v mustku a ty diody jsou blokační !

Mica: no tak na pohled se to zdá v pořádku ! ale z toho co píšeš ti asi někde ujedou potenciály chtěloby to asi regulovaný zdroj a skusit tím přejít z těch 6V na to napětí co mají pak ty baterie ! ono se něco asi rozhasí ! jinak píšeš jestli tomu dobře rozumím že stab. to funguje vše ok ! jen když ty motory dáš na přímo tak se to zblázní ?! je tu otázka blokování samotných procesoru a jejich resetovacích vývodů ! ten stab.5v je sice blokovaný ale co přímo procesor ?! ten neblokuješ ?

Mica · #4 Příspěvek od **Mica** » 05 čer 2006, 17:01

metalgod: Přesně jak řekl eljaro

eljaro: Co myslíš tím blokováním?

btw těma dvěma PICama to taky určitě nebude, ty jenom detekujou pomocí IR diod a SFH506-36 překážky

right13 · #5 Příspěvek od **right13** » 05 čer 2006, 18:00

kde si to vyhrabala? nebodaj si to vymyslala sama? to chce nobelovu....skda ze to nefunguje.....ked to rozchodis,posli foto....

Mica · #6 Příspěvek od **Mica** » 05 čer 2006, 19:37

To jsem vyvýjej sám. V podstatě to funguje na 100%, akorát se to vobčas samo zrestartuje což je krapet nevýhodné

Narychlo jsem kvůli tobě spíchnul z DOCu stránku, tak se můžeš kochat. Jetom jenom hodně stručnej a nic neříkající popis. Čase stránky dodělám a přidám všechny schémata a zdrojáky
http://mica.ic.cz/robotv11.htm

right13 · #7 Příspěvek od **right13** » 05 čer 2006, 20:11

perpac...podla nicku som myslel ze si dievca....tak tomu vravim vyrobok...si blazon

Mica · #8 Příspěvek od **Mica** » 05 čer 2006, 20:29

Ale vždyť to neni až zas tak hrozně složitý....

ViPali · #9 Příspěvek od **ViPali** » 07 čer 2006, 11:11

Ak to nie je sw a hovoríš, že wdt máš ošetrený, tak to skús lepšie odrušiť. Presne ako píše eljaro, pri pohľade na tú konštrukciu tam vidím málo kondíkov. Skús na napájanie (čo najbližšie) k procesoru dať nejaký elyt (tantal) 10uF/10V. Taktiež pri všetkých IO.
Motory odruš RC členom (100ohm, 10pF seriovo, paralerne k motoru).
A skús simulovať činnosť motorov, nahraď ich žiarovkami (čistý R) a uvidíš, či to resetne.

Návštěvník

Dobøe dobøe, hned se do toho pustím, doufám, že to pomùže :-/

ViPali · #11 Příspěvek od **ViPali** » 07 čer 2006, 19:35

V tom RC člene mi ušla jedna nula, R = 100 Ohm, C = 100 pF

Návštěvník

Myslíš, že by to mohlo bejt motorama?? Von se totiž restartuje nezávysle na tom, jestli motory stojí, jedou nebo se rozjíždìj. Nemohl by ten L298 nìco náhodou pouštìt pøes ty vstupy do procesoru?
A možná, že to bude nejspíš softwarem, ale neni dinvý, že by chybka v softwaru mohla z restartovat celej procesor? :-/

#13 Příspěvek od **masar** » 08 čer 2006, 19:45

Rozhodně to není divný. Podíváme-li se do datasheetu MCU najdeme tam větu:
An internal reset can be caused by an illegal address, illegal opcode, COP time out, LVI, or POR (see Figure 13-5).
Odhaduji, že program tohoto robota nebude žádný "prdítko" a jistě je možné, že se chybička vloudila. Co např. nezakázaný vnější RST nebo nezakázaný či neošetřený IRQ, chyba v tabulce vektorů nebo dokonce nedodělaný podprogram či přetečení zásobníku při nějakém výpočtu nebo přetečení nějakého časovače atd. atd.

Mica · #14 Příspěvek od **Mica** » 12 čer 2006, 14:26

masar: Heeeeej díky moc za radu hned se jdu na to podívat.

Akorát nechápu jakto, že jsem si toho nikdy v Datasheetu nevšim

Návštěvník

masar: Tak jsem všechnoprošel a vypadá to, že to softwarem neni

Ale zjistil jsem, že když místo motorù pøipojim ledky, tak se robot neResne, a proto jsem skusil prdnout k motorùm ten RC èlánek podle ViPaliho, ale zdá se, že 100Ohmù je moc protože se Servomotorky (Pøekokaný aby se otáèeli poøád dokola) se ani nerozbìhli. Jak dál?