Obsluha pøerušení na "nepøerušitelných" pinech

[hall]

Ahoj. Pokouším se rozchodit snímání otáèek na http://www.robot-electronics.co.uk/htm/emg30.htm . Motorky mám dva. Otáèky "snímám" teï tím, že se kontroluje stav daného pinu, což je ale kravina, protože když je 3 cykly za sebou log0 a pak log1 hází to docela zajímavá èísla. Potøeboval bych od daného vstupu vyvolat pøerušení aby to mìøení mìlo cenu. Problém je, že budu potøebovat celkem 4 vstupy pro dva motorky a mùj mcu atmega16 má jen "pøerušitelné" INT0 a INT1. Jak tohle vyøešit?

[mikollar]

neviem ako to ma ATmega , ale picky maju externy vstup pre tmr0 a 1, naplnil by som tieto casovace a stale po privedeni vonkajsieho impulzu by casovac pretiekol a od neho by sa vyvolalo prerusenie, teda ak to je mozne aj u ATmega, u pic je tam este aj PORTB na prerusenie to len pre info.

[hall]

To myslím atmega16 nemá.

[Kado]

U Atmega16 mozes okrem ext. preruseni INT0 a INT1 pouzit externe prerusenie od INT2
mohol by si pouzit iny mcu, napr Atmega162 (rovnake puzdro ako Atmega16, ale inak zapojenie niektore piny), kt. ma moznost vyvolat ext. prerusenie od zmeny stavu na prislusnom pine PCINT0 az PCINT15

[hall]

Zmìnì mcu bych se chtìl vyhnout, protože na atmega16 mi teï bìží už dost dlouhý program a musel bych to celý pøeprogramovávat.

[hall]

Tak se mi to podaøilo èásteènì vyøešit pomocí:

Kód: Vybrat vše

		if (bit_is_set(PIND, PD3) && bit_is_set(PIND, PD6) && ! speedLcounted) {
			speedL1++;
			speedLcounted = 1;
		}

		if (((bit_is_set(PIND, PD3) && ! bit_is_set(PIND, PD6)) || (! bit_is_set(PIND, PD3) && bit_is_set(PIND, PD6))) && speedLcounted) {
			speedLcounted = 0;
		}

Ale takhle nepoznám smìr otáèení.

[hall]

Nicménì myslím že vím jak to vyøešit.

[hall]

Vyøešeno:

Kód: Vybrat vše

		if (bit_is_set(PIND, PD3) && bit_is_set(PIND, PD6) && ! speedLcounted) {
			speedL1++;
			speedLcounted = 1;
			if (!speedLdirTest) speedLdir = 0; else speedLdir = 1;
		}

		if ((bit_is_set(PIND, PD3) && ! bit_is_set(PIND, PD6)) && speedLcounted) {
			speedLcounted = 0;
			speedLdirTest=0;
		}

		if ((! bit_is_set(PIND, PD3) && bit_is_set(PIND, PD6)) && speedLcounted) {
			speedLcounted = 0;
			speedLdirTest=1;
		}

Teï to dám asi do pøerušení nìjakýho timeru, aby se to spouštìlo "na èas" a mìlo by být po problému. Nebo je tam ještì nìjaká zádrhel? Ještì mì ale pøekvapuje jedna vìc. Enkodér by mìl dávat 360 pulsù/otáèku høídele, ale já dosahuju jen 290pulsù pøi pwm 255.

[Zirafka]

Co zkusit OR hradlo na vyvolání přeprušení od libovolného motoru a potom si hnedka šáhnout na jiný pin a tím poznat, kdo to byl?

Asi takto:

Vstupy od snímačů přivést na libovlné dva vstupní piny.
Přes OR hradlo přivést signál také na INT0.
Po přerušení okamžitě šáhnout na ty vstupní piny a tím poznat, kdo to byl.
Vrátit se do programu a zařídit se podle toho, kdo to byl.

Jinak OR hradlo se dá udělat pomocí dvou diod a jednoho odporu

[hall]

Jo taky jsem o tom pøemýšlel a došel jsem k závìru že budou staèit 2 diody. Nicménì teï to mám vložené do procedury TIMERU1, který se stará o pwm, takže bìží 14.7456MHz. Nevím jestli takto nepøetìžuju mcu???, ale funguje to.

[Andrea]

Jo taky jsem o tom přemýšlel a došel jsem k závěru že budou stačit 2 diody. Nicméně teď to mám vložené do procedury TIMERU1, který se stará o pwm, takže běží 14.7456MHz. Nevím jestli takto nepřetěžuju mcu???, ale funguje to.

Procedura timeru běží na 14MHz? Já chci taky takovej procesor

[Crifodo]

360 impulsů na 1 otáčku je pro účely měření rychlosti nesmyslně přesné rozlišení, to je spíš na polohování...
Směr otáčení se zjišťuje posloupností fází, proto jsou tam ty Hallovy sondy dvě. I když nevím, proč zjišťovat směr, když ten přece vyplývá ze zadaného napětí (polarity). Zjišťování směru by mělo význam jen při pasivním pohybu.
Ani otáčky bys nemusel zjišťovat, když budeš motor s enkodérem řídit jako "analogově krokový": motor dostane napětí a po potvrzení enkodérem, že tam dojel, "krok" skončí, příp. vykonává další. Po zastavení motoru výkonová logika motor zkratuje, takže nepřejede do další polohy. Vůbec nepotřebuje na pohon dozírat a MCU se může věnovat jiným věcem, třeba obsloužit nadproud motoru (robot jede do zdi nebo pohon namotal kočku)

[hall]

Andrea: jo bìží. Dìlitel ke 1 a frekvence 14.7456Mhz. Takže k pøeteèení dochází dost èasto.

[hall]

crifodo: No už jsem pøišel jak 360 pulsù na otáèku dostat. Jsou tam od 2 sond výstupy 0 a 1 a každá zmìna se poèítá jako impuls. No a proè detekovat otáèky? Protože mcu pošlu rychlost pro motorek a mcu bude rychlost samo regulovat, bez uhledu na aktuální napìtí akumulátoru bude poøád stejná.

[Andrea]

Andrea: jo běží. Dělitel ke 1 a frekvence 14.7456Mhz. Takže k přetečení dochází dost často.

A na kolika GHz běží ten procesor?