Rada ohledně serv

[Jericho_]

Zdravím všechny přítomné,
předně bych chtěl pochválit tento server, nejednou mi velice pomohl.
Bohužel jsem narazil na problém, který nějak nemůžu dohledat, nebo vyřešit.
Stavim si robotickou ruku, pro představu:
http://www.robotshop.com/media/files/im ... -arm-B.jpg
Jen já budu dělat větší projekt, kde na místo serv použiju krokové motory.
Jediné, na co bych rád použil servo je gripper, neboli koncový "chytač" předmětů, ale nejsem si jist, jak to vyřešit, protože mi přijde jako ničení serva když dám (zjednodušeně) pokyn zavřít a budu svírat nějaký předmět, servo přeci pojede na plný výkon... nemůžu ho tím nějak zničit? Nebo ho můžu bez problému nechat zatížené tak, že mu vlastně nedovolím úplně dojet kam má?

Děkuji každému, kdo mi bude ochoten pomoci.
Jericho_

[MiloPS3]

cau

protože mi přijde jako ničení serva když dám (zjednodušeně) pokyn zavřít a budu svírat nějaký předmět, servo přeci pojede na plný výkon... nemůžu ho tím nějak zničit? Nebo ho můžu bez problému nechat zatížené tak, že mu vlastně nedovolím úplně dojet kam má?

ano, dostane zabrat ,resit to sledovanim proudu servem,nejakyma mikrotlacitkama nebo treba http://images1.sw-cdn.net/model/picture ... 413387.jpg

[jova1]

Neupravené servo na tento druh provozu není stavěné. Budeš to muset nějak ošetřit, já bych šel cestou pružného elementu (pružina tlačná, tažná, zkrutná) podle toho jak to máš navrhnuté mechanicky.

[MiloPS3]

jj

pružného elementu..podle toho jak to máš navrhnuté mechanicky

sem na to zapomel , co takovejdle Servo Saver?

[jova1]

Tak nějak jsem to myslel, ale samozřejmě záleží na provedení těch „paciček“ a jejich napojení na servo.

[Celeron]

Ta nejnovější série digitalnich serv Hitec má proti předchozím nějakou inteligenci jak se mají chovat a jak omezovat při zablokování či dorazu. Možná se to dá i naprogramovat. Cena kolem trojky za jedno ale zase mají kolem 30kilo/cm, to by ti to klepeto ustřihlo prst. Koukni na Pelikán.cz.
Jirka

[frantajetel11]

Pokud to servo nebude mít možnost dojet do polohy podle šířky impulsu, jakej do něj posíláš, tak:
1) Bude vrčet
2) Bude přetížený
3) Brzo bude v řiti

Asi bych to taky řešil na principu jako je ten "servo saver" = mechanicky, ale nejen to.
Musíš si uvědomit jednu věc: tím klepetem budeš chtít brát předměty s různou velikostí = ta "koncová" poloha serva nikdy nebude stejná, takže i ten servo saver bude "zabírat" pokaždý v jiný poloze - jinej tah pružiny. Takže servo saver (nebo prostě pružnej doraz toho klepeta)+ kontrola nadproudu Nebo tomu v závislosti na tahu tý pružiny udělat mechanickej "koncák" - tím bys měl i vyřešenou stejnou sílu stisku čehokoliv...
Edit: teď jsem se kouknul na ten obrázek od milops3 - tenhle princip, akorát, že u tohohle musí ten předmět bejt kulatej (aby to seplo ten mikrospínač) a to by se mi moc nelíbilo...

[Jericho_]

Ahoj,
předně bych chtěl poděkovat za rady a nápady, bohužel ani jedno řešení se mi nezdá vhodné.

ano, dostane zabrat ,resit to sledovanim proudu servem,nejakyma mikrotlacitkama nebo treba http://images1.sw-cdn.net/model/picture ... 413387.jpg

To vůbec nepřipadá v úvahu, tohle by bylo asi jen pro manipulaci s trubkama.

sem na to zapomel , co takovejdle Servo Saver?

Ani toto bohužel není řešení, protože bude vždy různý tlak podle velikosti břemene, a pokud bude vážit víc, tak pochybuju, že to tímto způsobem gripper udrží.

Jak tak nad tím hloubám, tak stejně asi jiná možnost než "natvrdo" nebude, protože to servo bude muset bejt pořád dost zápřahu, aby to předmět se kterým budu manipulovat udrželo. I když tam dám pružinu, tak bude muset mít takovou tuhost (aby to předmět udrželo), že servo stejně bude dostávat slušnej kotel.
Ostatně když dám hledat jakýkoli gripper tak to všude bez rozdílu řeší natvrdo.
Nejideálnější by to bylo asi udělat pneumaticky, ale to je zas pak hrozná závislost na vzduchu
Mohl by mi někdo prosim vysvětlit to proudové omezení?
Díky
Jericho_

Edit: Zavrhuji mikrotlačítka hlavně kvůli případům jako tento , kdy je potřeba manipulovat s malými předměty, nebo s přeměty různých tvarů.

[frantajetel11]

Jenom taková blbá otázka: jakou hmotnost předmětu máš max v úmyslu?
Aby to servo vůbec uvezlo pane Lorenc

[Jericho_]

Jenom taková blbá otázka: jakou hmotnost předmětu máš max v úmyslu?
Aby to servo vůbec uvezlo pane Lorenc

Hmotnost ještě nemůžu určit, bude taky dost záležet aby to utáhly i ostatní krokové motory. Až budu mít vymodelovanou sestavu tak potom začnu počítat jaký síly budu potřebovat. Nicméně řádově řekněme něco kolem pár kil.

Edit: Koukal jsem, jak je to u profesionálních manipulátorů a i ty to řeší na tvrdo, takže nejspíš to nějak ošetřit elektronikou.

[jova1]

A do serva jdeš protože je to hotový výrobek? Ona ta jeho elektronika se moc upravovat nedá. Podle mě z toho využiješ akorát motor a převody a je pak otázka, jestli nekoupit rovnou něco vhodnějšího. Ale asi bude třeba počkat jak to navrhneš.
Mimochodem jak máš naplánované ty krokové motory? Pokud to má přenášet několik kilogramů, tak to asi bude chtít nejspíš další převody, nejlépe bezvůlové harmonické, ale to už bude ranec

[frantajetel11]

No ono např. udržet něco kolem pár kil a pokud to chapadlo bude mít zrovna lopatky vertikálně a bude to "něco" zvedat za hrany...
Tak ta síla stisku, kterou budeš potřebovat, bude odhadem pár desítek kil. A pokud to budeš chtít mít úplně OK, tak jí ještě musíš párkrát předimenzovat, kvůli bezpečosti...
Každopádně až to navrhneš, tak jsem zvědavej

[Jericho_]

jova1: Přesně tak, má to i svou převodovku. Nicméně by mi nevadilo udělat jinou, jen prostě ať vezmu jakýkoli motor, tak přeci každý se ničí když je v plném záběru a stojí ne? Nebo se pletu?

Mohl by mi nějaký elektrotechnik vysvětlit třeba v tomto videu použito za motor?

Jinak bezvůlové řešení nemusí být vždy takový problém, jde to vyřešit například jako ve videu řemenovými převody.

frantajetel11: Nepředpokládám, že to bude něco zvedat za hrany, ale že to bude muset být síla, s tím souhlasím Všechno propočítám až se rozhodnu jaký motor použít.

Poradí mi někdo prosím?
Jericho_

[jova1]

jova1: Přesně tak, má to i svou převodovku. Nicméně by mi nevadilo udělat jinou, jen prostě ať vezmu jakýkoli motor, tak přeci každý se ničí když je v plném záběru a stojí ne? Nebo se pletu?
Mohl by mi nějaký elektrotechnik vysvětlit třeba v tomto url=http://www.youtube.com/watch?v=oIipkRWnMH4]videu[/url] použito za motor?

Každý motor má při jmenovitém výkonu (jmenovitém proud a napětí) uvedené otáčky. Pokud tyto otáčky snížíš, nebo ho zastavíš, neúměrně ten proud stoupne a motor se ti spálí. Musíš proto i při snížení otáček nebo zastavení procházející proud udržet na stejné hodnotě nebo ho ještě snížil, aby jsi byl stále na jmenovitém výkonu nebo méně. Dá se toho primitivně docílit vřazením proudového zdroje, v uvedeném příkladě si troufám tipnout že je to ještě hlídané snímačem otáček. Vlastní pohyb z otáčivého na posuvný je tam proveden šroubem.

Jinak bezvůlové řešení nemusí být vždy takový problém, jde to vyřešit například jako ve videu řemenovými převody.

Bohužel ty řemeny ti nic neřeší. Ty musíš nějak nejdříve v převodovce snížit otáčky a zvětšit kroutící moment toho krokového motoru, aby to vůbec utáhnul a pak teprve pohánět ty řemeny. Oni tam používají zřejmě planetové převodovky a na komutátorových motorech mají snímání otáček, tak vlastně vytvořili servo. Ty to budeš muset řešit obdobně. Motor, převodovka, řemeny. A tu bezvůlovou převodovku by to chtělo, pokud to má trochu za něco stát a ramena budou přecházet dole nebo nahoře přes rovnovážný stav. Jinak se ti to v tom okamžiku bude klinkat.

[Jericho_]

Každý motor má při jmenovitém výkonu (jmenovitém proud a napětí) uvedené otáčky. Pokud tyto otáčky snížíš, nebo ho zastavíš, neúměrně ten proud stoupne a motor se ti spálí. Musíš proto i při snížení otáček nebo zastavení procházející proud udržet na stejné hodnotě nebo ho ještě snížil, aby jsi byl stále na jmenovitém výkonu nebo méně.

Výborně, konečně nějaké vhodné řešení! Hlavní problém je ten, že to servo musí být v záběru, protože musí tlačit na břemeno. Nicméně celé dopoledne hledám a nic takového jako omezovač proudu vhodný pro mé účely jsem nenašel mohl bys mi poslat prosím nějaký odkaz nebo schéma, co by mě trošku nasměřovalo? Smysl snímače otáček bych viděl hlavně při rozevírání gripperu, díky za dobrý tip

Bohužel ty řemeny ti nic neřeší.

Nepsal jsem, že něco řeší řemeny, ale řemenový převod. Záleží přeci na převodovém poměru, je jedno jestli jsou to ozubená kola, řemeny, řetězy nebo něco jiného.

Jericho_